一种基于数字孪生的多船舶协同作业场景模型构建方法

本发明公开了一种基于数字孪生的多船舶协同作业场景模型构建方法，该方法包括以下步骤：1)构建多船舶协同运动学模型；2)搭建虚拟仿真平台，对物理船舶的状态进行数字化建模，虚拟环境与物理船舶之间的实时数据交互，数字仿真船舶接收物理船舶的位姿参数及外部环境参数；3)基于运动学模型和接收的参数计算数字仿真船舶的运动状态，并执行避碰策略和编队调整策略，获得数字仿真船舶的运动控制结果，随后将仿真结果反馈至物理船舶，以修正实际船舶的运动控制，实现基于仿真的实时调整；4)根据实时反馈数据，动态更新船舶的运动控制指令，确保船舶按照协同规则执行任务。本发明方法可有效提高多船舶协同作业的效率、安全性和智能化水平。