一种法兰定位方法及系统

本发明公开的一种法兰定位方法及系统，包括训练模块；用于采集实际作业时法兰的法兰图像和点云数据的采集模块；用于对法兰图像进行预测并输出该法兰图像的法兰标签框、螺栓孔标签框和螺栓孔总体标签框的检测模块；用于筛选法兰标签框和螺栓孔标签框组合，以及判断筛选到的法兰标签框和螺栓孔标签框组合的个数与实际作业时法兰个数是否一致的判断模块；对螺栓孔进行圆拟合的拟合模块；映射模块、筛选模块、转换模块和计算得到实际作业时法兰的位姿的计算模块。本发明融合相机图像和激光雷达点云数据对法兰进行定位，同时利用几何约束提升二者匹配精度，能够提升复杂工业环境下法兰定位的效率和稳定性的，适用于自动化装配的场景。