一种激光清障跟踪瞄准方法和装置

本发明公开了一种激光清障跟踪瞄准方法和装置。该方法包括：获取至少两个传感器分别在同一时间戳下所捕获的输电线路中目标障碍物的当前图像数据，以及当前点云数据；将当前图像数据中的目标特征点映射至当前点云数据所在的三维空间中，得到映射后的目标点云数据；以目标点云数据中的每个坐标点为中心点，确定各中心点所对应邻域范围内的局部特征点集以及局部几何特征；基于预设动态反馈控制机制对局部几何特征进行特征跟踪，以调整激光器的焦点位置进行目标障碍物的跟踪瞄准得到对应的瞄准轨迹。上述技术方案，通过实时反馈控制机制，激光焦点位置能够根据目标变化动态调整，能够提高跟踪精度，自动化程度高，能够适应复杂环境显著提升清障效率。