未知环境下多无人车协同探索系统

未知环境下多无人车协同探索系统，其包括多个搭载无线电台、激光雷达和惯性测量单元的无人车，各无人车通过同步定位与地图构建生成周围环境的三维占据栅格地图，其中被激光雷达扫描的栅格标记为已知体素，未被扫描到的标记为未知体素；基于三维占据栅格地图构建层级化H网格，将预设最大探索区域划分为多层网格，每层网格单元尺寸按层级递减。其目的在于提供一种能够快速规划动作以响应环境变化，使其能够灵活地导航和收集信息，同时避免与系统中以前未知的障碍物和其他代理发生碰撞，实现在多无人车系统在任务区域内更快、更鲁棒、更协调、容错率更高的探索完整个未知环境的未知环境下多无人车协同探索系统。