一种自动驾驶车辆行驶路径的端到端决策规划方法

本发明公开了一种自动驾驶车辆行驶路径的端到端决策规划方法，包括：基于道路拓扑结构及自车导航信息，计算自车行驶的候选车道；使用考虑纵横向碰撞风险及车辆形状的危险度评估函数量化驾驶行为不确定性；基于周围车辆的预测信息及危险度评估结果，结合车道边界，生成离散的时空间距分布图；建立自动驾驶车辆决策网络，通过人类驾驶数据集，训练得到最优的目标间距；根据最优的目标间距，构建出时空安全走廊，以保证不与周围车辆重叠，生成行驶轨迹。本发明通过量化驾驶行为的不确定性，生成时空间距图，利用基于transformer的神经网络训练得到最优的目标间距，进而生成可靠的安全轨迹。