精密电子产品AR装配引导的跟踪定位方法

本发明公开了精密电子产品AR装配引导的跟踪定位方法，将6D位姿估计任务分解为：位姿初始化和位姿迭代优化。首先将位姿初始化转化为视角分类任务，使用Open3D将电子机箱三维模型与VOC2012数据集合成用于生成视角分类的数据集。然后基于目标检测框架YOLOv8对视角进行分类，获取与当前视角接近的标签视角。将YOLOv8分类得到的标签视角转换为对应3D旋转，结合相机内参和检测框的中心坐标计算出3D平移。获取目标物体的粗略初始6D位姿后，将当前观察到的图像和模型在当前位姿下的渲染图像拼接作为输入，使用基于预训练简单光流网络的位姿优化器预测它们之间的相对位姿变换来求解更精准的6D位姿，并且可以在多次迭代中取得更高的精度，最终实现网络模型对电子装备的跟踪和定位。