点云网络训练方法、点云数据处理方法及装置

本申请实施例提供点云网络训练方法、点云数据处理方法及装置，涉及无人驾驶与智能交通技术领域。该方法利用点云网络得到激光雷达点云数据的三维点云特征，利用图像编码器得到多视角图像的二维图像特征，利用视觉基础模型对多视角图像进行掩码划分得到多个对象区域，利用文本编码器生成每个对象区域对应的文本特征，根据文本特征、每个对象区域对应的二维区域像素特征和三维区域点云特征进行图像‑文本‑点云对比学习，生成语义区域对比损失值，对点云网络进行训练。使用多模态数据联合训练，利用区域级文本特征实现细粒度的跨模态特征对齐，基于图像‑文本‑点云的自监督对比学习框架增强点云网络的表征能力，提高下游三维点云理解的精度。