一种基于智能仿生算法的任务分解和路径规划方法及系统

本发明涉及了无人机路径规划技术领域，具体涉及了一种基于智能仿生算法的任务分解和路径规划方法及系统，方法包括：获取环境、无人机集群及任务点信息，构建环境模拟模型，并确定无人机起始机场、无人机信息与任务点位置，以及当前区域地形场景和禁飞区域。利用基于可达性约束的遗传算法构建任务分解模型，结合成本函数（即起始机场与任务点间的距离）对无人机总任务进行分解。成本函数计算时，若当前区域为平原，则根据任务点间的直线距离计算距离矩阵；若为非平原，则采用球面矢量粒子群算法构建路径规划模型进行路径优化，得到距离矩阵。该过程涵盖了环境模拟、任务分解和路径规划等多个方面。