一种基于多传感器融合的SLAM定位方法及系统

本申请提供一种基于多传感器融合的SLAM定位方法及系统，包括：首先接收多个传感器数据，经异常检测与处理，得到包括视觉特征数据、I MU预积分数据和UWB距离数据的初步数据；再以视觉特征数据和I MU预积分数据初始化，估计初始位姿，结合UWB距离数据预测UWB锚点位置作为固定约束；然后将初步数据输入滑动窗口，输出无漂移里程计数据，依据该数据判定SLAM系统运动状态，若为静态则执行零速更新，获取目标位姿数据；最后基于当前帧与上一关键帧的视差或视觉特征数据数量确认新关键帧。本申请解决了系统面对极端场景的鲁棒性较弱和定位精确性较低的问题；借助运动状态判断与零速更新，提高了系统长期运行下的鲁棒性。