一种光学靶标先验约束的水下双目定位方法及系统

本发明属于计算机视觉技术领域，公开了一种光学靶标先验约束的水下双目定位方法及系统。该方法建立顾及相机畸变的双目立体成像模型；构建水下先验光学靶标的图像数据集，通过特征变换识别提取潜在特征点，对水下先验光学靶标的图像数据集中的去噪图像进行特征点匹配，利用光学靶标点的先验位置信息作为深度约束条件进行验证，剔除匹配特征点中位置偏差过大的错误匹配；将待测靶标投影位置同靶标先验投影位置联合建立重投影误差函数，以光学靶标产生的共线关系作为多靶标几何约束条件，迭代优化双目立体视觉模型参数直至重投影误差满足精度要求。本发明提高了复杂水体环境中水下机器人对特征点识别和定位的精度。