基于计算机视觉的工业机器人抓取定位系统

本发明公开了基于计算机视觉的工业机器人抓取定位系统，涉及抓取定位技术领域，包括：投影计算模块，用于基于标定板图像确定轧辊的辊向单位向量，基于标定板图像和辊向单位向量构建投影数据对；数据采集模块，用于基于投影数据对和防护窗的候选角频率集合生成一维余弦曲线；图像校正模块，用于基于一维余弦曲线对标定板图像的像素坐标进行坐标校正，得到校正图；关键点提取模块，用于对校正图进行几何特征提取，得到关键点集合；位姿优化模块，用于基于相机的内参矩阵、标定板的三维基准点集合和关键点集合确定标定板相对相机的最优位姿。本发明提高了机器人抓取的稳定性和可靠性。