一种基于数目估计平滑的GMPHD跟踪方法

本发明涉及水生目标跟踪技术领域，公开了一种基于数目估计平滑的GMPHD跟踪方法，本发明为解决双基地MIMO声呐多目标跟踪中目标初始先验知识未知、量测信息不确定以及不完整的问题，包括以下步骤：步骤1：在PHD滤波算法中引入随机有限集理论，进行水下场景多目标跟踪，获取目标的状态估计和量测模型；步骤2：引入GMPHD算法，采用近似法并利用后验强度函数进行PHD滤波算法中的滤波过程传播，得到后验强度；步骤3：根据后验强度提取目标数目和目标状态，并利用连续两个时间点的目标数目估计，通过平滑目标数目方法对中间时间节点的目标数目估计结果进行调整，输出所有时间节点的目标估计值。