目标抓取点数据生成方法、装置、设备及人形机器人

本申请实施例提供一种目标抓取点数据生成方法、装置、设备及人形机器人，属于目标检测技术领域。该方法包括：实时获取拍摄设备对目标物体拍摄的彩色图像和深度图像；根据彩色图像和深度图像进行对齐校正处理，得到伪彩色深度图；将伪彩色深度图输入预训练深度学习分割模型进行检测分割处理，得到目标物体的目标分割掩模图；根据目标分割掩模图进行质心提取处理，确定目标物体质心坐标；根据目标物体质心坐标、伪彩色深度图和预设内参矩阵进行深度校正处理，得到目标三维坐标，并将目标三维坐标确定为目标抓取点数据。该方法用以达到提高在复杂动态场景下得到的抓取点数据的准确度的效果。