一种可大范围横滚的仿人机器人踝足结构及机器人

本发明提供一种可大范围横滚的仿人机器人踝足结构及机器人，涉及机器人技术领域，踝足结构包括：两个电机连杆机构以及踝足结构，电机底座一侧与大腿连接，另一侧与电机固定连接，曲柄一侧与电机的输出轴固定连接，另一侧开设第一凹槽用于放置大腿连杆，大腿连杆通过梯形杆与小腿连杆连接，小腿连杆与第一底座连接；第一底座下方与踝足底板固定连接，第一底座上方设有两个第一通孔，第一通孔内放置有直线轴承，直线轴承套接在足轴上，小腿连杆通过鱼眼轴承套接在足轴上；第二底座下方与踝足底板固定连接，第二底座上方设有两个第二通孔，第二通孔内放置有深沟球轴承，深沟球轴承套接在十字架上，足部橡胶固定连接在踝足底板上。