参考线生成方法、自动驾驶方法、装置、设备及车辆

本公开提供了一种参考线生成方法、自动驾驶方法、装置、设备及车辆，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：针对处于道路中目标区域处的至少一个障碍物，根据障碍物在历史时段内的第一运动参数，确定障碍物的类别，障碍物的类别表征障碍物与目标车辆之间的相对关系；在至少一个障碍物包括属于目标类别的目标障碍物的情况下，针对目标车辆的位置确定的多个候选结点中的任一候选结点，根据目标障碍物的历史行驶轨迹和候选结点的第二运动参数，确定候选结点的总代价值；根据利用多个候选结点各自的总代价值确定的目标结点，确定目标区域参考线；其中，目标区域参考线用于规划目标车辆的目标行驶轨迹。