一种大型车辆边灯干扰下自动驾驶环卫车车道保持方法

本发明属于自动驾驶技术领域，具体公开了一种大型车辆边灯干扰下自动驾驶环卫车车道保持方法，先获取自车前方的道路图像、障碍目标等环境数据；再对道路图像提取高亮特征，结合帧差法计算其相对于自车的移动速度，并与障碍目标移动速度对比，以区分车道线特征与干扰特征；当判定为车道线特征时，平均加权两侧车道线相对于自车中心线距离实现车道保持；当判定为干扰时，采用双阈值方法，结合车道宽度先验知识生成虚拟车道线，综合加权确定车道中心。本发明可使自动驾驶环卫车在夜间或暗光环境下以低成本实现可靠车道保持，有效规避大型车辆边灯干扰，显著提升行驶安全性与稳定性，具有高精度、强实时性及适应复杂光照条件的优势。