基于评分机制的多源特征车道边缘线识别方法及系统

本发明涉及车道边缘检测技术领域，提出了一种基于评分机制的多源特征车道边缘线识别方法及系统，包括如下步骤：获取道路点云数据并进行预处理，得到道路区域点云数据；融合颜色信息与激光强度信息进行评分，对道路区域点云进行处理，得到车道线点云；针对车道线点云，基于中心主轴线与法向特征跳变评分提取边界点得到每条车道线的边缘线；针对车道线的边缘线进行平滑拟合，得到拟合后的车道边缘线。本发明构建了颜色与激光强度双评分函数，通过OTSU算法自适应确定强度阈值，并与RGB颜色差异加权融合，有效提升了车道标记点的识别准确率与连续性，克服了传统方法中提取断裂、误识别等问题。