一种躲避邻车的实现方法、车辆及终端设备

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种躲避邻车的实现方法、车辆及终端设备。该方法包括：根据自车与邻车之间的横向相对距离和标定的安全距离阈值，或根据自车与邻车之间的横向相对速度和标定的碰撞时间阈值，确定是否避障邻车；若确定避障邻车，根据规划的期望终点处的横向速度和每个规划路段的速度增量，以及根据避障的初始位置与期望终点之间的横向偏置和每段规划路段的距离增量，计算多段三阶贝塞尔曲线对应的所有控制点，基于所有控制点得到多段三阶贝塞尔曲线；每段三阶贝塞尔曲线对应一个规划路段；基于每段三阶贝塞尔曲线分别计算对应的规划路段，进而根据每段规划路段控制自车行进，以躲避撞向自车的邻车道上同向行驶的邻车。