机器人控制方法和机器人控制装置

一种机器人控制方法和机器人控制装置，机器人具备回转的摆臂、安装在摆臂上的共同臂以及分别经由前端臂安装在共同臂的两端的手，缩短机器人在存取点之间的移动完成为止的时间。在使摆臂(21)绕轴(T)旋转来使机器人从手(25、26)彼此重叠而朝向第一方向的起点存取点向手(25、26)彼此重叠而朝向第二方向的终点存取点移动时，进行通过手(26)的前端位于路径(L)上且指定了手(26)的朝向的变化的连续路径(CP)动作来使手(26)移动的控制，对另一个手(25)也进行控制以使前端位于路径(L)上。