基于车载毫米波雷达的道路边界线检测方法

本发明涉及一种基于车载毫米波雷达的道路边界线检测方法，包括：获取当前道路场景的雷达点云信息和自车车身信息；根据获取到的目标绝对速度，通过动静分离操作过滤掉运动点云；结合当前车辆的运动状态，通过施加不同的筛点和聚类策略进行道路场景识别；确定ROI区域对静止点云进行第一次筛选；采用基于密度的空间聚类方法对经过筛选后的静止点云进行聚类处理，得到点云簇，并进行第二次簇类筛选，获取道路边界簇；采用最小二乘法对符合第二次簇类筛选要求的聚类点进行曲线拟合，同时进行第三次簇类筛选，剔除部分噪声簇和非道路边界簇；对当前获取到的道路边界线利用卡尔曼滤波算法进行道路边界曲线滤波处理，得到当前帧的最优道路曲线估计结果。