一种基于滚动接触关节的绳驱机械腿

一种基于滚动接触关节的绳驱机械腿，属于机器人技术领域。所有驱动器均固装在髋关节安装板上，髋关节固定在髋关节安装板下方，髋关节与膝关节通过上连杆连接，膝关节与踝关节通过两个下连杆连接，膝关节、踝关节与两个下连杆形成类平行四边形连杆结构；所有关节均采用滚动接触关节，滚动接触关节由两个接触并滚动连接的滚动体组成，髋关节主动绳一端与对应的驱动器连接，另一端与髋关节的滚动体连接；膝关节和踝关节各设有两个滚动接触关节，每个滚动接触关节的两个滚动体利用两根约束绳连接；膝关节及踝关节主动绳一端与对应的驱动器连接，另一端绕过膝关节的滚动接触关节与下连杆连接。本发明能够优化受力情况、降低磨损，提高机器人使用寿命。