一种动态环境下基于自适应采样金字塔的ORB特征提取方法

本发明公开了一种动态环境下基于自适应采样金字塔的ORB特征提取方法，包括获取并预处理原始图像；利用FAST检测器识别预处理后图像中的关键点，计算梯度强度，并生成像素点重要性评分值；将预处理后的图像划分为若干个小块，基于各小块的重要性评分值进行动态分辨率分配；创建最高分辨率图像层，根据各小块的分辨率层级，对上一层进行非均匀下采样，生成自适应采样金字塔；采用融合算法对相邻小块间的像素值进行平滑过渡处理；维护尺度空间连贯性；控制相邻层间的渐进变化；输出多尺度特征点和描述子。本发明通过结合ASP和ORB算法，解决了传统的基于固定尺度图像金字塔ORB特征提取方法对动态环境进行特征提取的准确性和稳定性不高的技术问题。