一种喷砂除锈并联机器人Stewart并联机构任务空间变指数系数固定时间复合控制方法

本发明公开了一种喷砂除锈并联机器人Stewart并联机构任务空间变指数系数固定时间复合控制方法。采用拉格朗日法建立不确定Stewart并联机构动力学模型；基于不确定Stewart并联机构动力学模型，设计一种变指数系数固定时间滑模干扰观测器，同时，变指数幂次调节项还使观测器能避免产生过大的积分增量，从而提升估计过程平稳性和光滑性；其次，通过构造具变指数幂次项的滑模函数和趋近律，设计一种变指数系数固定时间滑模控制算法，并将其与变指数系数固定时间滑模干扰观测器复合，以不仅在固定时间内实现不确定Stewart并联机构任务空间跟踪控制的快速收敛，还能有效缓解跟踪超调和震荡，产生平稳连续的跟踪过程，并避免过量的控制输入。