一种基于随机采样算法的无人艇路径搜索方法、程序、设备及存储介质

本发明公开了一种基于随机采样算法的无人艇路径搜索方法、程序、设备及存储介质，属于无人艇导航领域。本发明基于传统的RRT算法引入了目标偏向采样策略、密集点过滤策略、动力学转角约束策略、冗余节点去除策略，使无人艇在搜索时间、随机树扩展节点数和转向点数均大幅减少，搜索得到的路径更短，且满足无人艇的转角约束，更加贴合无人艇的运动特性，有利于后续轨迹优化工作。本发明方法对RRT算法进行改进以提升搜索效率并生成更符合无人艇的运动特性的路径。