一种用于光伏电站的机器人的路径规划方法

本发明属于机器人路径规划领域，提供了一种用于光伏电站的机器人的路径规划方法，具体包括如下步骤：步骤一、利用光伏电站的地形数据和实时环境监测数据建立三维环境模型；步骤二、基于三维环境模型获取机器人的初始路径，在获取初始路径中，从起始点sstarts延伸的随机树Ta将终点sgoals作为目标，从终点sgoals延伸的随机树Tb将最近添加的节点作为目标，将随机数Ta和随机数Tb上两节点相连，即为初始路径；步骤三、对初始路径的节点进行优化迭代，重构初始路径，得到最终路径。