一种关于无人车传感器融合的轨迹跟踪控制算法

本发明公开了一种关于无人车传感器融合的轨迹跟踪控制算法，涉及无人车辆驾驶技术领域，包括传感器的数据采集与融合处理，基于融合后的环境感知信息，采用先进的轨迹预测算法，对无人车的未来轨迹进行预测；在轨迹跟踪过程中，根据实时反馈的传感器数据和车辆状态信息，动态调整轨迹预测和跟踪控制器的参数，以提高轨迹跟踪的准确性和鲁棒性。本发明首先，通过实时传感器数据，车辆的动态模型会被不断更新，使控制器能够更准确地预测车辆的运动状态。其次，通过优化控制器参数，包括预测时域和控制时域参数以及预测模型中的约束条件，实现对车辆轨迹的更精确控制。