一种基于三维鼠标的六自由度并联机器人拖动示教系统

本发明公开了一种六自由度并联机器人的拖动示教系统。本发明的无线三维鼠标通过无线接收器与计算机连接，所述的计算机与机器人控制系统连接，所述的机器人控制系统与各个关节电机相连。采用本系统的实施方法是操作者在无线三维鼠标上施加力和力矩，计算机中的上位机系统读取无线三维鼠标的数据，处理为六自由度并联机器人的控制信号并发送给机器人控制系统，从而控制六自由度并联机器人动平台按照操作者控制意图进行运动，实现对六自由度并联机器人动平台的拖动，拖动完成后可以生成轨迹复现文件用于复现示教轨迹。本发明的拖动示教系统能够使六自由度并联机器人控制过程更直观、操作更便捷、示教效率高。