一种基于跨模态和深度修补的点云补全方法及相关设备

本申请涉及点云补全技术领域，提供了一种基于跨模态和深度修补的点云补全方法及相关设备。该方法包括：获取目标点云数据和目标点云数据对应的辅助数据；利用编码器对目标点云数据和辅助数据进行编码，得到点云编码特征；利用解码器对点云编码特征进行解码，得到多个密度尺度下的点云坐标特征，并根据辅助数据对每个点云坐标特征进行深度修补，得到每个密度尺度下的补全点云；根据所有补全点云构建综合损失函数，并利用综合损失函数对编码器和解码器进行优化，得到优化后的编码器和优化后的解码器；利用优化后的编码器和优化后的解码器对待补全点云数据进行补全，得到最终补全点云。本申请的方法能够提高点云修补的准确性。