一种引流线带电作业机器人立体视觉深度估计方法

本发明涉及变电站作业领域，具体公开了一种引流线带电作业机器人立体视觉深度估计方法，利用搭载的双目立体相机获取到作业场景图像，利用高斯加权的SAD算法在HSV空间中对作业场景图像进行计算，并与改进的Census变换代价计算方法相结合，得到初始匹配代价；利用基于引导滤波获得代价聚合匹配代价；利用胜者为王算法进行视差计算获得匹配视差结果；利用双目立体视觉的深度计算公式对步骤S4获得的匹配视差结果进行计算，并恢复出引流线带电作业机器人作业场景的深度估计结果；提高引流线带电作业机器人在作业过程中对周围环境的深度估计精度，提高引流线带电作业机器人的工作效率与安全可靠程度。