一种果园环境下苹果实时空间姿态角度估计方法及系统

本发明属于农业和计算机视觉技术领域，公开了一种果园环境下苹果实时空间姿态角度估计方法及系统，方法包括以下步骤：当YOLOv8模型未识别到苹果果实的花萼时，获取苹果果实图像的分割掩膜图，并结合转动惯量算法，估计未能识别出花萼苹果的最大横径和第一姿态角；当YOLOv8模型识别到苹果果实的花萼时，获取苹果果实的表面中心坐标，并基于最大横径计算果心位置；基于果心位置构建花萼‑果心向量，并通过空间几何学将花萼‑果心向量分解到X’’O’’Y’’平面和Y’’O’’Z’’平面，进而计算出第二姿态角。本发明所提苹果姿态估计方法能够辅助机器人准确地估计苹果姿态，减少损伤并提高采摘成功率。