一种执行模块及具有其的软体机械臂

一种执行模块及具有其的软体机械臂，属于机械臂技术领域，一种执行模块，包括：软执行器，所述软执行器至少设置有一个，所述软执行器包括介电层与导电层，所述介电层与所述导电层连接，所述介电层用于在人体触碰时发生电荷转移，所述导电层用于检测介电层的电荷变化并生成电信号。本申请通过介电层与导电层构造软执行器，且介电层在人体触碰时发生电荷转移，导电层则检测介电层的电荷转移时的电荷变化并生成电信号，以解决软体机械臂难以准确识出人体接触的问题。