一种煤矿井下无人机自主巡检的方法

本发明公开了一种煤矿井下无人机自主巡检的方法，涉及图像分析技术领域，包括S1、将待巡检的煤矿井内部走向图导入无人机的智能巡检终端中；S2、智能巡检终端根据待巡检的煤矿井内部走向图对煤矿井内部进行实时图像采集。本发明先是对煤矿井的内部彩色图像和煤矿井的内部深度图像进行特征分析，确定障碍物位置信息、障碍物实际形状信息以及障碍物实际尺寸信息，然后，再对障碍物位置信息、障碍物实际形状信息以及障碍物实际尺寸信息进行危险度分析，确定障碍物危险等级，最后，对障碍物和煤矿井的四周井壁进行间距分析，确定无人机能够越过障碍物进行后续的巡检，缩短了煤矿井的巡检周期，同时，在一定程度上降低了巡检人员的安全隐患。