一种基于无模型自适应协同控制的无人船航迹跟踪方法

本发明提供一种基于无模型自适应协同控制的无人船航迹跟踪方法，该方法利用数据驱动观测器得到侧滑角的估计值，从而得到充分考虑侧滑角影响的期望航向角信号，而后根据期望航向角信号，利用无模型自适应方法与协同控制方法相结合的航向控制器计算得到无人船的控制信号，使无人船能够沿着参考航迹航行。本发明解决了在使用常规航迹跟踪方法时出现的鲁棒性差、响应速度较慢等问题，以及在模型未知情况下的无人船控制问题。采用基于数据驱动观测器的制导律使得无人船能够快速估计出侧滑角，进而补偿外界风浪对无人船的干扰，而结合了无模型自适应方法与协同控制方法的航向控制器能进一步提高航迹系统的鲁棒性和响应速度。