一种基于角度聚类的迭代配准优化算法

本发明公开了一种基于角度聚类的迭代配准优化算法，包括以下步骤：输入初始场景点云和初始模型点云，简化获得场景点云和模型点云，获取初始对应点对集；构建兼容性约束计算每一对对应点对的兼容性分数，排序构建兼容性矩阵；外层循环：从兼容性矩阵中，依次选取最前者作为第一个对应点对；内层循环：选取第二个对应点对；基于六个旋转自由度，对对应点对进行聚类，并选取所有显著聚类来生成转换假设；验证并选取最佳的转换假设作为输出转换矩阵。通过构建兼容性矩阵来评估所有对应点对之间的兼容性；采用简单有效的聚类策略、考虑所有显著的聚类以生成转换假设；通过假设验证策略将简化点云和关键点有效结合，提高了低重叠点云对齐的准确性。