基于DETR混合信息双阶段检测网络的水下航行器姿态解算方法、程序、设备及存储介质

本发明公开了基于DETR混合信息双阶段检测网络的水下航行器姿态解算方法、程序、设备及存储介质，属于水下航行器领域。包括：构建用于训练的水下航行器水下环境数据集；对数据集中图像进行深度估计，生成深度图经预处理对齐；构建DETR检测网络开始训练；将待检测的具有几何特征的灯阵图像输入训练好的DETR检测网络中，检测图像中所有目标检测灯预测框的坐标值；根据坐标值对具有几何特征的灯阵图像进行分割，再将每个目标检测灯图像输入训练好的DETR检测网络中，根据PNP算法再经过坐标变换输出水下航行器的六自由度姿态。本发明方法将深度信息融入编码模型能有效感知物体在三维空间中的位置、距离和层次关系，同时采用双阶段处理提高了目标检测准确度，提升位姿解算精度。