巡检机器人的环境感知与定位方法、装置、设备及介质

本申请公开了巡检机器人的环境感知与定位方法、装置、设备及介质，涉及机器人导航技术领域，方法包括：通过巡检机器人上的传感器采集环境数据；根据环境数据预测巡检机器人的系统状态和协方差进而更新系统状态和协方差；根据更新后的系统状态进行局部映射以更新预先构建的全局地图；根据环境数据和更新后的全局地图确定巡检机器人的当前定位；根据巡检机器人的当前定位在更新后的全局地图中规划得到移动轨迹；控制巡检机器人按照移动轨迹移动，使得巡检机器人达到各个预设的巡检点进行检查。本申请通过感知、定位和导航三个方面提高了巡检机器人的定位导航能力，使得巡检机器人能够适应地形复杂的环境，提高了巡检的效率和准确性。