一种用于复杂天气条件下自监督深度估计方法

本发明提供一种用于复杂天气条件下自监督深度估计方法，涉及计算机视觉中的深度估计领域，所述检测方法包含以下步骤：步骤1、通过对原始图像进行多种增强处理，模拟不同光照和天气条件下的场景；步骤2、对处理后的多样化图像进行多尺度特征提取；步骤3、通过通道交互模块增强不同通道之间的信息交互；步骤4、将不同层次的特征进行有效整合，经过预测头输出逐像素深度图；步骤5、通过结合相机姿态和预测深度图对目标图像进行重建；步骤6、对模型进行评估与改进。本申请结合了多尺度融合，通道交互模块和增强一致性损失，提高在恶劣天气情况下的精度，能够为自动驾驶车辆、机器人导航等应用场景提供深度信息。