一种物体位姿识别模型、识别方法、装置及系统

本申请实施例属于图像识别技术领域，涉及一种物体位姿识别模型，包括：图像分割模块，用于分割物体图像，以得到物体的蒙版图和物体的感兴趣区域；蒙版映射模块，用于将物体的蒙版图映射到连续空间，生成查询向量；特征提取模块，用于基于物体的感兴趣区域，提取物体图像中的物体的特征图；相关计算模块，用于将查询向量与物体的特征图进行相关性计算，得到物体的像素点坐标的编码；编码匹配模块，用于将物体的像素点坐标的编码与物体模型的顶点3D编码匹配，以得到物体的2D像素点与3D点之间的对应关系。本申请还提供相关的识别方法、装置、系统、控制器及计算机存储介质。本申请采用的技术方案可以提高针对不同物体位姿进行识别的通用性。