多自由度全驱灵巧手和机器人

本发明公开了一种多自由度全驱灵巧手和机器人，所述多自由度全驱灵巧手包括手掌和多个手指，多个所述手指间隔设在所述手掌上，所述手指包括近节指、中节指、远节指、第一电机、第二电机、第三电机和第四电机，其中所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机和所述第四电机中的每一者为无框力矩电机，用于驱动所述手指弯曲或者伸展，以抓取或者释放物体。本发明直接驱动的方式使得手指关节的运动更加直接和灵敏，能够实现更加精细和复杂的动作，大大增强了手指的灵活性。同时，减少了驱动结构所占用的空间，使得仿生手的内部结构更加简洁，为手指各部分的布局提供了更多的空间，有利于提高仿生手整体的紧凑性和小型化程度。