灵巧手和机器人

本公开涉及机器人技术领域，具体涉及一种灵巧手和机器人，解决了相关技术中的灵巧手的刚度和承载能力不足且无法独立控制关节运动的问题。灵巧手的两个第一驱动组件并联驱动两个第一摆臂组件旋转，两个第一摆臂组件分别通过两个第一连杆组件带动拇指基座绕第一轴线转动或带动拇指指节组件绕第二轴线转动，从而实现了拇指指节组件的双向侧摆、伸展和弯曲这四个方向的运动的独立控制。另外，第二轴线与第一轴线垂直且不共面，使拇指指节组件在进行伸展和弯曲动作的过程中，能够抵抗拇指指节组件受到的侧向力，使拇指指节组件具有更高的刚度和承载能力，从而提高了灵巧手的刚度和承载能力，满足了灵巧手的精细操作和力量输出的需求。