一种基于威胁场模型的航路规划方法

本发明公开一种基于威胁场模型的航路规划方法，具体包括1.环境建模；获取正确的空情，栅格法结合A*算法的原理，计算代价函数g(n)；2.构建威胁场模型，分别计算火力密度、第i个栅格的距离系数、第i个栅格受不同威胁源所形成的叠加威胁度，并对威胁值进行归一化与修正；3.基于威胁场模型的A*算法改进；4.通过迭代搜索，找到一条从起点到目标点的最优路径。本发明的优点：1.通过引入威胁场模型，能够动态评估环境中的威胁因素，提高路径规划的安全性。2.结合栅格法和A*算法，能够在保证计算效率的同时，提高路径规划的精度。3.适用于复杂环境中的无人系统自主导航，具有广泛的应用前景。