一种车身框架焊接设备及焊接方法

本发明涉及汽车焊接的技术领域，公开了一种车身框架焊接设备及焊接方法，包括转座、工业机器人及集成于所述转座上的车身框架夹具，工业机器人的末端执行器搭载有焊接单元和协同夹持单元；本方案通过模块化夹持设计与动态协同控制，为夹持组件设置若干水平排布切换组件，每组切换组件通过切换具有吸盘、柔性垫或蜂窝孔的上夹块，来满足车身框架焊接时焊点位置以及周围不同的夹持需求，该夹持组件能够搭载在一台工业机器人上，有效降低了焊接成本。