一种面向装配位姿单目视觉测量系统的不确定度分析方法

本发明公开了一种面向装配位姿单目视觉测量系统的不确定度分析方法，包括步骤S1：确定装配位姿组合系统的不确定度传递路线；S2：获得图像像素不确定度A、图像像素不确定度B和机器人运动不确定度，作为输入不确定度；S3：依次计算获得相机标定不确定度、位姿计算不确定度、手眼标定不确定度、装配位姿不确定度；S4：依次分析手眼标定、装配位姿的不确定度灵敏度。该方法，在获取输入不确定度后，利用蒙特卡洛方法，对装配位姿单目视觉测量系统的不确定度、输入不确定度的敏感度进行分析。本发明的有益之处在于操作简便，可行性强，获得的相关结论对进一步提高装配位姿的精度具有重要意义，也可为复杂系统的不确定度分析提供参考。