四自由度零件抓取装置及抓取方法

本发明公开的四自由度零件抓取装置，包括机身，机身的顶部连接有水平臂，水平臂远离机身的端部转动连接有竖直臂，竖直臂远离水平臂的端部连接有腕部连接件，腕部连接件远离竖直臂的端部连接有夹持组件。本发明还公开了四自由度零件抓取装置的抓取方法。本发明彻底消除人工搬运过程中潜藏的安全隐患，突破传统抓取姿态的局限性，显著提升薄壁零件在抓取过程中的稳定性及准确性，选用圆柱坐标型机械臂结构，集成了轴向平移以及绕Z轴旋转四个自由度，全方位覆盖三维空间内的任意抓取位置与姿势，夹爪为仿形夹爪，多方位抓取，极大地降低了对高精度视觉定位系统的依赖程度，有效简化了系统架构，提升了作业灵活性与适应性。