一种人形机器人的踝部和足底系统

一种人形机器人的踝部和足底系统，包括小腿骨架、踝部和足底，小腿骨架末端通过踝部与足底活动链接，踝部由驱动机构驱动；所述驱动机构包括2组结构相同且相互独立的驱动机构A和驱动机构B，驱动机构A和驱动机构B分别设置在小腿骨架的中部两侧。驱动机构A和驱动机构B的上端与小腿骨架中部活动链接，驱动机构A和驱动机构B的下端与足底活动连接；调控基座端关节球轴承A和输出端关节球轴承A的相对距离“AA”，以及基座端关节球轴承B和输出端关节球轴承B的相对距离“BB”，可以让足底俯仰和横滚。