一种人形机器人下肢系统

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种人形机器人下肢系统，包括：胯部，包括绳驱电机；大腿，分别安装在胯部两端，且能够沿pitch轴和roll轴转动；小腿，分别安装在两个大腿的下端，每个大腿上部安装有膝关节电机，通过膝关节电机和同步带，带动小腿相对于大腿的转动；脚踝，分别安装在两个小腿的下端；所述绳驱电机通过钢丝绳带动脚踝相对的小腿的转动。同步带具备传动精度高、非恶劣环境下抗扰能力强的特点，绳驱则具备灵敏度高的特点，并且将所有电机都集中设置在腿部结构最上端，使重心集中靠上，腿部运动的惯性降低，有利于运动的控制。同时还采取了左右两腿分块设计的原理，使左右两腿能够单独转动，有利于多地形的行走。