一种关节动力模组及人形机器人

本申请公开了一种关节动力模组及人形机器人，通过紧凑化和一体化设计，可有效提高机器人的空间利用率以及机器人的动态性能。本申请包括：所述谐波减速器钢轮组件包括谐波减速器钢轮和交叉滚子轴承，所述谐波减速器钢轮和所述交叉滚子轴承为一体成型设置；所述关节外壳中安装有所述电机组件，所述电机组件设置在所述谐波减速器柔轮内部，所述电机组件与所述波发生器连接，所述波发生器与所述谐波减速器柔轮连接，所述谐波减速器柔轮与所述谐波减速器钢轮组件连接，所述谐波减速器钢轮组件与所述输出法兰连接；所述谐波减速器钢轮组件与所述输出法兰之间设置有放置区域，所述放置区域中放置有所述高速端编码器和所述低速端编码器。