基于鳞片推进机理的蛇形机器人及控制方法

本发明公开了一种基于鳞片推进机理的蛇形机器人及控制方法，包括若干节串联的蛇形单元，所述蛇形单元包括外壳体，所述外壳体内设置有推进关节，所述推进关节包括伸缩机构，所述伸缩机构的移动端的端部转动连接有多个鳞片，所述鳞片通过伸缩连杆连接外壳体的外壁。该蛇形机器人通过伸缩关节和鳞片互连设计，类似于水母的推水运动，实现蛇形机器人在水下的灵活运动，能够兼顾三维运动能力、高效推进与精确控制。