线性执行器及人形机器人

本申请提供一种线性执行器及人形机器人，涉及线性执行器领域。该线性执行器包括壳体组件、驱动件、传扭组件、滚珠丝杆组件和执行杆；驱动件、传扭组件和滚珠丝杆组件均安装于壳体组件内，且驱动件的驱动轴伸入传扭组件的输入端，与传扭组件静摩擦连接；滚珠丝杆组件包括丝杆轴和螺母，传扭组件的输出端与丝杆轴连接；螺母与丝杆轴螺纹连接，且与壳体组件滑动配合；执行杆的一端伸入壳体组件内与螺母连接。本申请提供的线性执行器解决了现有技术中存在的线性执行器无法实现反向驱动需要安装力传感器导致系统复杂度和成本高，以及力控制响应速度低的技术问题。