腿脚总成和人形机器人

一种腿脚总成和人形机器人，腿脚总成用于人形机器人，包括小腿件、脚掌件、驱动结构和传动结构，脚掌件与小腿件转动连接；驱动结构设置于小腿件；传动结构一端与驱动结构转动连接，另一端与脚掌件转动连接，且传动结构的两端分别位于小腿件的异侧。本发明的腿脚总成，通过设置驱动结构和传动结构，能够驱动小腿件和脚掌件相对转动，实现踝关节的功能，设置传动结构的两端位于小腿件的异侧，可减少传动结构的空间占用，缩减腿脚总成的尺寸，具有更为和人体结构类似的外形，仿人效果好。